move some high memory use modules to AHB0 as we started to run out of memory during config

cleanup some ctors

update soem comments

refactor endstops to get the homing logic ot of the handle gcode method
make G38 probe in Z use same new method of probing as XY so it works with all kinematics

disable compensation transform for the G38 probes
fix what homing saves in the last probe position

remember the last probe position after a probe retrieved with $#
set the actuator units moved after a home in the last probed position

make ok per line the default. can be disbaled (returning to legacy behavior by setting to false in config)

fix M306 for rotary delta
allow M1910.2 to be fractional units

M306 for a rotary delta calculates the theta offset by comparing the current angle with the actual angle specified in the parameter A B or C

Fix command line error if command not handled in SimpleShell but elsewhere

Changes for rotary delta homing...

The alpha_max, beta_max, gamma_max are the angle that the actuators are at when homed.

home_offsets (set with M206) are the theta offsets for the homing angle.

When a rotary delta homes it uses the angle given in the alpha_max+home_offset[0] and uses the FK
(actuator_to_cartesian) to input the angles and get the cartesian XYZ for those angles, (added a
new call Robot::reset_actuator_position(a, b, c) where a b c are the theta angles for each actuator).

M306 and trim (M666) is disabled for rotary delta. (unless someone can explain to me how trim would
actually work in this case).

fixup G38 probing in X or Y. Need to reset last milestone after pribe is hit.

Merge pull request #849 from wolfmanjm/upstreamedge

add utility functions for manually controlling and setting odd arm solutions

add M1910.2 to move by the specified number of actuator units
add reset_actuator_position() to to allow manula homing and setting actuator specific positions
add G28.4 to allow manual setting of homing to actuator units
(optimize set lround to lroundf wherever it was used)

don't use safe_delay when initing lcds, as on_idle can't be called yet

use safe_delay instead of the blocking wait_ms()

Merge pull request #847 from wolfmanjm/feature/make-probe-use-planner-moves

Introduce the ability to stop a planner move based on a defined function

Introduce the ability to stop a planner move based on a defined function
implement G38.2 for X or Y moves, so probing sideways to get center or size

Merge pull request #846 from wolfmanjm/upstreamedge

add command:- get [ik|fk] [-m] x,y,z

add warnign to delta calibration if delta radius does not resolve

fix the -m parameter

add get ik [-m] x,y,z
optional -m will move to the given x,y,z in machine coordinates (G53 G0...)
get fk [-m] a,b,c will calculate the XYZ from teh given actuator positions, and optionally move to the calculated position.
  These are for debugging arm solutions.

add `get fk 0 0 0` command to do forward kinematics on actuator values, useful for debugging arm solutions.

Merge pull request #844 from wolfmanjm/upstreamedge

find bed for G29 delta strategy

find bed for G29 delta strategy

Merge pull request #830 from wolfmanjm/feature/add-grbl-queries

Feature/add grbl queries

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into feature/add-grbl-queries

Merge pull request #842 from wolfmanjm/upstreamedge

fix md5sum shell command to not trigger watchdog

fix md5sum shell command to not trigger watchdog

Merge pull request #840 from PeeJay/edge

Initalise ethernet pin connections correctly

Initalise ethernet pin connections correctly

Previously the ethernet initialisation would clobber PINSEL2 + 3
registers, thereby removing functionality from any previously
configured pins. Eg. ADC4, ADC5 which use PINSEL3.

Signed-off-by: Paul Jones <paul@pauljones.id.au>

Merge pull request #839 from wolfmanjm/upstreamedge

update rotary delta sample config

made the rotary delta config sample work for smoothieboards

update config readme

renamed the firepick example cofig to rotary delta to refelct it is generic

Merge pull request #838 from wolfmanjm/upstreamedge

fix signs in rotary delta solution

fix signs in rotary delta solution

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into feature/add-grbl-queries

Conflicts:
src/modules/tools/endstops/Endstops.cpp

Merge pull request #837 from wolfmanjm/fix/r-delta

Fix/r delta

rename rotatabledelta to rotarydelta

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into fix/r-delta

allow debug on/off for rotatable delta via M665 W1 or W0
change the F parameter in M665 to I as F is not allowed

Merge pull request #836 from wolfmanjm/upstreamedge

fix config options for rotatable delta arm solution

fix config options for rotatable delta arm solution

fix config options for rotatable delta arm solution

Only send one ok per line rather than per g code when in grbl mode

only enable ! and ~ if in grbl mode

add feed hold and release (! and ~) to usb serial as per grbl

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into feature/add-grbl-queries

Merge pull request #833 from RepRapMorgan/endstops_fix_scara

Scara endstops

Scara endstops
Repaired the way scara systems home:
Z is not affected by inverse kinematics, thus can handle limits like non-delta systems if configured

Merge pull request #831 from RepRapMorgan/zgrid_homing

Zgrid homing

fix typo

ZGrid
Remove/comment debug code

ZGrid fixes
- Repairs the Z offset after calibration when probe height is properly defined
- Adds manual probe attachment position with default to prior calculated position (backwards compatible)
- Changes grid normalisation to be zero at home position: no more aprupt movement in first movement after home

Fix format of grbl error: messages
add HOME status for grbl ? if homing

get the current G28 saved position

implement G28 as per grbl whenin grbl mode or G28.2 when in smoothie mode - moves to predefined position
implement G28.1 to save predefined position (saved with M500)
G28.3 does a manual set home

add M2 and M30 end of program handling

fix $H

added grbl commands when in grbl_mode (set in config with grbl_mode true)
 $H does homing cycle
 $G returns gcod state
 $X resets Alarm state
 $# outputs WCS state

error messages are more grbl like "error:message"
G28 in grbl mode is goto predefined position (not quite implemented yet)
Probing with G38.2/3 now returns grbl messages when in grbl mode, and enters Alarm if requested

Merge pull request #828 from wolfmanjm/upstreamedge

also extruder enable pin needs to be inverted for azteeg v2

Update config

Update config

Merge pull request #827 from wolfmanjm/upstreamedge

add version2 config for azteeg x5 mini

add version 2 specific config for the new azteeg X5 mini

refactor simpleshell cat

fix line count for cat command
send ^Z at end of cat if -d xxx is used to terminate the upload

add to the cat command -d nnn where nnn is the seconds to wait before printing out the results, used for upload commands

Merge pull request #825 from wolfmanjm/feature/add-grbl-abort-alarm-query

add ^X to the USB serial which will enter ON_HALT in the next ON_IDLE…

add ^X to the USB serial which will enter ON_HALT in the next ON_IDLE, allows abort of M109 and other things from command line
  NOTE this may not work if there is a USB buffer full of GCodes

add ? to USB Serial which returns an immediate GRBL-like status response with real time machine and workspace position

Merge pull request #824 from wolfmanjm/upstreamedge

remove unsupported touchprobe module, has been archived in branch arc…

remove unsupported touchprobe module, has been archived in branch archive/touchprobe
this has not been compiled in a year or more and it out of date.

Merge pull request #811 from quillford/patch-1

small config sample typo fix

Merge pull request #823 from wolfmanjm/upstreamedge

Minor syntax tweaks

replace k_max_wcs with MAX_WCS define

optimize S parameter of Switch
Remove obsolete F parameter from M92

append NOMSD to version if a nomsd build
when using M28 save to sdcard, allow commands from other streams to be exectued while it is saving from the submitting stream

update comments to explain in more detail what is going on with reset position after an abort

Merge pull request #819 from wolfmanjm/upstreamedge

fix issue #818

Fix position after abort, fixes issue #818
Cancel suspend if home is issued while suspended

G28 cancels suspend

Merge pull request #816 from wolfmanjm/upstreamedge

allow subcodes in switch command definitions

allow subcodes in switch command definitions

Merge pull request #815 from wolfmanjm/upstreamedge

change selection of zprobe strategies from subcodes to Pn parameter

change selection of zprobe strategies from subcodes to Pn parameter
add G29.1 to output probe results in a format better suited for pasting in external programs

update firmware.bin

small config sample typo fix

Update README.creole

Update README.creole

Merge pull request #810 from wolfmanjm/feature/add-G38.2-probe

Feature/add g38.2 probe

subtract z delta for current position as the probe went down (todo allow for up)

return seek rate of feed rate depending on grou
p 1 state
for get state return correct feed rate depeonding on grouo 1 state

refactor

initial implementation of G38.2 in Z axis only

Merge pull request #808 from wolfmanjm/upstreamedge

fix modal group 1 commands (G1-G3)

fix modal group 1 commands (G1-G3)

Merge pull request #807 from rparrett/feature/newglyphs

New/original glyphs for WatchScreen

New/original glyphs for WatchScreen

Merge pull request #806 from wolfmanjm/upstreamedge

fix current tool returned in get state