Consistently use seconds (mm/s, mm/s^2, steps/s, etc) internally, instead of switching between minutes and seconds arbitrarily

Robot: feed correct positions to actuators when reset_axis_position is called

Pin: code cleanup, no functionality changes

StepperMotor: just shifting things around

Robot,StepperMotor: per-actuator speed limits

Planner: accept unit vector instead of axis deltas

Pin: built-in copy ctor is adequate

StepperMotor has its own Pins. Copy data into them, and use accessor methods rather than reaching in and touching directly

Planner: steps is a delta, not absolute!

StepperMotor, Planner: fix a couple of potential rounding errors

Robot: remember to grab steps_per_mm from config

Arm Solutions: rename fields to reflect appropriate function

Move most handling of steps from arm_solution,Robot,Planner to StepperMotor

Merge pull request #318 from wolfmanjm/feature/parse-pycam-gcode

Feature/parse pycam gcode

Finish handling Pycam style gcode files

Implement parsing of standalone X Y Z or F as per pycam gcode
clean up some double/float constants

Update config

Update config

Merge branch 'feature/Pauser_stall_queue' into edge

should address issue #314

Pauser: take block during on_block_begin to correctly stall queue while paused

Merge branch 'feature/ActionQueue_redux' into edge

Merge branch 'fix/USBMSD_report_error_no_sdcard' into edge

Found an error state which doesn't cause linux to spam usb resets

USBMSD: Report "Not Ready: Medium Not Present" to host if SDCard fails to initialise

Planner: get previous_nominal_speed from the queue instead of cacheing

Misc cleanups: turns out, conveyor can quite happily wait for the queue by itself, we don't need to tell it to. Also switch is_queue_empty() for queue->is_empty()

Conveyor: add verbose commentary

Planner: make comments around recalculate() even more verbose

Planner: these TODOs are DONE! See Block::calculate_trapezoid() and Block::max_exit_speed() implementations for details

Conveyor: check for queue start conditions in main loop instead of on_idle

Conveyor: use correct tail in ensure_running()

Block,Conveyor: ensure on_block_end is only called once. co-opt is_ready flag for this purpose

Block: explicitly initialize exit_speed

Block: whitespace changes in clear()

Conveyor: use Block::clear() to clean blocks

Extruder,TemperatureControl: minor comment changes

Conveyor: don't prematurely start the queue, ensure queue runs when there are blocks available

SlowTicker: ensure G4s block subsequent gcodes

Block: return debug output to kernel streams instead of serial

Block: handle both multiple takes and no takes properly

Conveyor: if someone appends gcode while the queue is empty, ensure it gets executed in a timely fashion

Block: if no-one takes our block, release immediately

Conveyor: when we append_gcode with empty queue, don't skip the queue: push to block, then execute the block

Conveyor: actually implement planner_queue_size config option

Block: don't update trapezoids, and return correct exit speed if block is currently executing

Block: only call Conveyor::on_blocK_end ONCE!

Conveyor: add some sanity checks

HeapRing: add some sanity checks

StreamOutput: render to buffer on stack, only invoke new() if stack buffer is too small. Allows printf from ISR context in some cases

fix definition of __debugbreak() so if (1) __debugbreak(); else blah(); works as expected

Merge branch 'edge' into feature/ActionQueue_redux

Big Planner::recalculate rewrite

Ensure Conveyor::on_block_end gets called last

Merge pull request #315 from wolfmanjm/upstreamedge

Adjust corexy homing speed when moving diagonally

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into upstreamedge

Adjst corexy homing speed for diagonal moves to match X or Y moves

biggish Block queue reshuffle, Planner::recalculate() still has off-by-one errors

Change Conveyor,Planner,Block to use HeapRing

Revert "Change Conveyor,Planner,Block to use HeapRing"

This reverts commit 5bd37b4d1309789eb1dc8f3300f0ee206901a171.

HeapRing: missed a free() in a corner case

Change Conveyor,Planner,Block to use HeapRing

add HeapRing: a new RingBuffer constructed from the trials and tribulations of the existing one

provide one method to add gcode to blocks, reduce code duplication

Merge pull request #313 from powertomato/feature/mri_all_locations

Changed SerialConsole definition for MRI/Debug UART so it supports all 4...

Changed SerialConsole definition for MRI/Debug UART so it supports all 4 locations

Merge pull request #311 from wolfmanjm/upstreamedge

Make minimum planner speed configurable

Make minimum planner speed configurable
pop all flushable blocks for queue in one on_idle
Add M205 Sxxx to set minimum planner speed from console and save with M500

Merge pull request #310 from wolfmanjm/upstreamedge

Set previous_nominal_speed to 0 if the next block is a zero move block s...

Set previous_nominal_speed to 0 if the next block is a zero move block so jerk can be calculated correctly
clean up some stuff

Merge pull request #309 from wolfmanjm/upstreamedge

M500 save current settings for E only if different from the config value

M500 save current settings for E only if different from the config value

Merge pull request #308 from wolfmanjm/upstreamedge

Fix acceleration calculation bug when preceded by extruder only move bloc...

Fix acceleration calculatin bug when preceded by extruder only move block (entry speed was not being set to zero)
Clean up block initialization, actually zero all block fields on ctor and add a clear() method

Merge pull request #307 from wolfmanjm/upstreamedge

further fields that extruder needs to initialize

further fields that extruder needs to initialize

Merge pull request #306 from wolfmanjm/upstreamedge

Fix acceleration bug, and memory leak

rename RingBuffer::delete_first() to delete)tail() to reflect what it actually does

Fix acceleration bug where an extruder only move was though to be a real move and uninitialized fields were being used to calculate trapezoids
Fix partial memory leak where the blocks gocde vector was not being cleared when it was popped from the tail

Update config

Merge pull request #304 from wolfmanjm/upstreamedge

Fix M500 and M503 for PID values M301

Fix M500 and M503 for PID values M301

Merge pull request #303 from wolfmanjm/upstreamedge

Added M501 to load config-override

Added M501 to load config-override
renamed old M501 to M502 as it should have been for removing config-override
Added M504 xxx to save to config-override.xxx
added load/save to load and save names config override files
Make Filestream open for "w" not "a"

Merge pull request #300 from wolfmanjm/upstreamedge

no need to copy input now input is already float

no need to copy input now input is already float

missed an atan() in Robot, changed to atanf

replace sqrt, hypot, sin, cos with float variants (ie sqrtf, hypotf, sinf, cosf)

replace strtod with strtof

Replace all doubles with floats including some constants

replace all uses of module::kernel pointer with kernel::instance singleton pointer

Use static kernel singleton pointer instead of per-class instance pointer

Merge branch 'fix/Queue_scan_consolidation' into edge

Revert "Revert "Merge branch 'fix/Queue_scan_consolidation' into edge""

This reverts commit e918c030e3ced39ce7d6f8d7a66d1ce8bb78e7d9.

works! hooray! add some final cleanups and clarifications

found another off by one, starting to wonder how original code ever worked

found an off-by-one, see if this works

Revert "Merge branch 'fix/Queue_scan_consolidation' into edge"

This reverts commit b4f9b9b5b4186df5a681dc63cd4174c543cd41d7, reversing
changes made to d97f94e3d8782e77793011430bb38784640b1f6f.

needs more work

Merge branch 'fix/Queue_scan_consolidation' into edge

I keep being told that if I want something tested, merge it into edge

Merge branch 'fix/Ringbuffer' into edge

Remove unused parameters to Block::reverse pass and Block::forward_pass