put median buffer on stack

Merge pull request #569 from Smoothieware/fix/extruder-regression-unstepped-steps

add back the unstepped distance to exrtuder follow mode, and refactor tha...

add back the unstepped distance to extuder follow mode, and refactor that code
Make millimeters_of_travel consistent about what it uses to detect 0.0F

Merge pull request #568 from wolfmanjm/upstreamedge

add M600 as alternative to suspend command

add M600 as alternative to suspend command

Merge pull request #567 from PetteriAimonen/save_thermistor_ram

Save 64 bytes RAM per thermistor by moving median_buffer to AHB0.

Save 64 bytes RAM per thermistor by moving median_buffer to AHB0.

Also we only need one median_buffer (total), because each thermistor
uses it only when quick_median() is running. Actual data is stored
in the queue. So this patch reuses the same buffer for all thermistors.

Merge pull request #566 from wolfmanjm/upstreamedge

semi revert the windup patch, now it is disabled by default can be enabl...

semi revert the windup patch, now it is disabled by default can be enabled in config with windup true
needs more work.
Added correct initialization of last temp and iTerm when temp turned on

Merge pull request #565 from PetteriAimonen/pid_windup_change

Reduce overshoot in TemperatureControl.

Reduce overshoot in TemperatureControl.

Implemented suggestion by ElMonkey. Do not update I term when the output
is saturated (0 or 255). This reduces the overshoot to about half.

Merge pull request #562 from PetteriAimonen/machining_features

Machining features

Add option to jog by 0.01mm (useful in machining)

Add other common file extensions to FileScreen

update firmware.bin

Merge pull request #561 from wolfmanjm/upstreamedge

cycle main loop before suspend

cycle main loop a few times before suspending to clear any buffered commands

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into upstreamedge

update readme

Merge pull request #560 from wolfmanjm/upstreamedge

add example of filament out switch config

add example of filament out switch config

Merge pull request #559 from wolfmanjm/feature/suspend-resume

Feature/suspend resume

Merge pull request #556 from RepRapMorgan/scara_home_updates

Homing updated for Morgan SCARA

Homing updated for Morgan SCARA

add suspended status to panel

add after suspend gcode and before resume gcode options
let extruder save and restore its state, including absolute mode

Added suspend and pause console commands
refactor temperaturecontrolpool to keep a list of temoerature controle module checksums
and update panels and others moduke sot use that rather than storing their own.
allows acces totemperature control pool from kernel so it is globally available
side effect is panel now lazy loads the temperature setting screen, saves a ton of memory.

update firmware.bin

Merge pull request #555 from wolfmanjm/fix/harden-homing-zprobe

Fix/harden homing zprobe

avoid potential race condtion between pendsv and saccleration timer by settin gthem to the same priority

optimize a bit

clear the last tick flag before homing or running zprobe

update firmware.bin

Merge pull request #553 from wolfmanjm/fix/abort

Fix/abort

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into fix/abort

update firmware.bin

Merge pull request #551 from wolfmanjm/use-pendsv-handler-for-ticker

Use pendsv handler for ticker, Overhaul, simplify, refactor ticker and associated code

remove debug step pins

make sure acceleration tick does not intterupt if already triggered on start of block

comments

reimplement the acceleration timer sync for start of deceleration

synchronize acceleration timer with start of block

potential race fixes

make the command queue static so it is shared by all screen instances

call base class main loop

refactor send_command to execute in main_loop so all screen do that automatically

call abort from main loop not on idle

refactor unstep handling, not any faster but easier to understand

fix the tick_since method for the wrap around
limot the number of ticks since to accomodate to handle edge cases

Get step averaging to work across blocks, include extruder in that

try another method to compensate for late steps
If the stepper moved in the last block base next step timing on the last step time for all motors,
 this is different as before it was based on the time of the last motor to finish, and was not compensated

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into use-pendsv-handler-for-ticker

Merge pull request #550 from wolfmanjm/upstreamedge

fix actuator position inaccuracy on pause

fix actuator position inaccuracy on pause

Keep ticking fx_counter regardless, this allows all axis to compensate for late block start
added an active flag to steppermotor so it can know when to ignore step or not

don't set speed if it didn't change from last time

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into use-pendsv-handler-for-ticker

Use AppendFIleStream for M500 to avoid fatlib/sdcard write bug

use RIT timer for accleration tick lower prioirty than PendSV
don;t start stepticker interrupts until after all setup is complete

change fxcounter back to 32 fixed point but 18:14
Do accleration tick in ON_IDLE so it can be pre-empted by ticker
revert StepperMotor::set_step_rate back to just set_speed()

use atomic counter for end of move flag to avoid more race conditions
reset fx_counter if the motor is not going to get any more ticks

don't step unless next move is processed

fix deadlock/race condition

remove acceleration tick from timer3, use the pending sv from stepper tick. this keeps it in sync
gets rid of the Timer3 hack to sync it with timer1, and removes a bunch of code.
any module can register with stepticker for an acceleration callback, uses a vector of Lambdas.
right now functionality and period of accleration is the same as it was before.

update firmware.bin

comments - this seems to work

optimize the stepticker activate/deactivate motor, register motors with stepticker in stepmotor ctor
remove the num motors stuff and store in vector

more anti race condition stuff

avoid multiple trigger of pendsv

avoid race conditions, don;t actual step if still processing end block

initial attempt to use pendsv for processing block changes

Start extruder retract at first acceleration speed instead of 0

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into fix/trapezoid-symmetry

Conflicts:
src/libs/Pin.h

Merge pull request #549 from PetteriAimonen/edge

Added spindle speed control module using PID feedback

Fix SysTick_Config() so that one can set LOAD = SYSTICK_MAXCOUNT

Move systick initialization from main.cpp to Spindle.cpp

Fix mixed CRLF/LF line ends in score_cm3.h

didn't save any pin memory as classes ar ealwasys rounded up to even 4 byte boundaries so reverted

optimize Pin for memory and validity

Fix spindle PID D-term scaling

Add PID-loopback spindle speed control

Add hardware_pwm() function to smoothie Pins

add debug pins to makefile, ignored if not set

use floorf isntead of floor

get rid of #define max and use stl::max
use ceilf instead of ceil
make minimum step rate settabl ewith M205

reimplement minimum step speed for synchronized moves of 20steps/sec
for direct speed settings will be whatever it is set to
introduce set_step_rate() for synchronized axis to call to set step rate (rather than calling set_speed())
refactor to save some more memory

fix on_speed getting zero parameter when it shouldn't do

fix extruder issue introduced by c1c802b194

clean up StepperMotor in StepTicker, the steppermotor array was unsued so removed it, refactor some minor thigns to save more memory

switch back to symmetric accel/decel
remove the minimum sterps per minute settings as this is no longer needed as it is autoamtically calculated, minimum planner speed is the correct way to set a minimum speed now.

rename moves_finished to a_move_finsihed to be more explicit

fix step counter logic

use uint64 for fx counter so minimum speed is now much smaller
fix the tick adjustment for interrupt timer overrun
add a number of motors config setting to set the actual number of motors needed and reduce the hardcoded number from 12 to default of 5 to save memory

improve handling of flush queue in extruder

forgot to remove motor stop in on_halt, will be doine by flush queue

Go back to unequal acceleration/deceleration as there is an occasional pause with it.
Make extruder stop on flush queue once decelerated, if following

attempt to remove race condition that makes extruder step a little slower so XY needs to wait

remove check on speed in tick()

add an initial speed to move() so there is a speed set, default is 2mm/sec this gives the code time to set the real speed
protect against fx_counter going negative in case where speed is changed when fx_counter is less than the current counter (potential race condition)

change the slowest steps per second speed to the lowest we can do using uint32_t as the base ticker (which is 2steps/sec)
This is necessary as setitn git too high (as it was before) can cause things to get out of sync too easily.