allow deprectaed M203 A B C format, but warn about deprecation

minor refactor

revert change to back off at fast rate, it is too violent on deltas.

use fast rate for backoff endstops

add M114.3 for extruder
fix for CNC build

fix M205 when printed out by M500

fix M207 and M205

reset axis before trying to home

rename wait_for_empty_queue to wait for idle

fix move to origin for deltas and cartesians when not homing all axis

allow $H to initiate homing when in halt, and clears halt as well (as per GRBL)

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into feature/5-axis

Conflicts:
src/modules/tools/endstops/Endstops.cpp

Merge pull request #953 from Zaaphod/edge

Fix Homing when in G20

fix using is queue empty when it should be is_idle

Update method

Remove G21 from in front of G53 as this is not valid.   Turn off inch
mode directly.

Fix Homing when in G20

This is a bug fix when homing when in G20  mode.  It was making the
final move in inches instead of mm.  Homing should always bring you to
the same exact point whether you are in G20 or G21.  See
https://github.com/Smoothieware/Smoothieware/issues/952

fix inconsistencies in disyance for e only moves and accleration scaling etc
removed hack for G92 between G10 and G11

fix extruder E values when in volumetric mode. this is a breaking change as it now always expects the E parameter to be in mm^3
  - the down side here is that when you extrude 10mm form pronterface it will be interpreted as 10mm^3 instead
G10/G11 should now work, M207 still specifes retract length in mm, but is converted to mm^3 when G10 is executed
  - we now have a function pointer set by the active extruder to get the E scaling from robot

calculate unit vector with real distance of XYZ not including E axis

fix entry speed of a move following an retracty or unretract (non primary axis move)
include the E movement in the millimeters of travel calculation for when the E steps are greater than the XYZ

minor refactors

minior refactors and comment editing

Hack to save position around G10 and G11 for older slic3rs that do G92 E0 between the two
  - note the current step position will still be incorrect after G11 has finished executing but only for E and only for M114.1

change the M203 to be M203 and M203.1 for actuators and use XYZ not ABC

Merge pull request #949 from wolfmanjm/upstreamedge

add config sample for version 3 of the azteeg X5

add config sample for version 3 of the azteeg X5

use std::vector instead of std::array so we don't have one huge chunk when the block queue is created

remove debug of block

make the tick_info in Block a vector, assigning how ever many registered motors there are
  This may use slightly more memory in the long run (std::vector vs std::array), but it doesn't need the huge chunk to allocate
  which may fails as the heap is too fragmented after config

move more modules to AHB0

fix the public data for extruder that the panel uses
fix filament detector access to extruder

FIx suspend/pause and saving/restoring Extruder state, this is complex due to possible scaling of E parameter in the actuator

check max speeds in solo_move

minor updates

fix a lot of extruder functionality,
 firmware retract etc
 fix get axis position in robot to return more than 3 axis

add home_z_first option for homing, where Z will home first then X and Y

Old extruder config settings have been removed, Azteeg configs updated to accomodate

rewrite extruder to handle new core system

initial modification for 5 axis, two extruders only one active

minoir refactor of config_load

debounce is now debounce_ms and the old debounce_count is ignored for zprobe but still used for limit switches in endstops
  as the switches are now polled every millisecond that is usually enough for a debounce, so is set to 0 by default, but if set should be in ms and far less than it used to be

update scaralcal to compile

rewrite zprobe to work with new motion control

refactors

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into feature/acceleration-per-tick

Update HowToFileIssues.md

Removed octoprint mention

fix homing, speeds and backoffs

refactor how axis are selected for homing

Implement homing for deltas, which only homes in the Z Axis

Implement endstops using new motion control
  this breaks some backwards compatibility
    1. XY can home at the same time but not Z so by default XY homes then Z (on cartesians)
    2. the alpha_max, beta_max and gamma_max must be defined to limit the homing movement for that axis
    3. corexy can now only home each axis one at a time
  delta is not done yet
renamed THEKERNEL->robot to THEROBOT

Merge pull request #944 from Zaaphod/edge

Feature: Interpolate Arcs based on Maximum Error

Merge pull request #2 from Zaaphod/Update-Config---Change-Default

Update config   change default

Merge pull request #1 from Zaaphod/remove-test-output

Remove test output

fix bugs inconveyor so it starts queue off correctly

Go back to stepticker getting data direct from block queue.
  This solves the issue of stepticker queue running dry
  uses the dual tail pointer that triffid designed
  block queue garbage collected during on_idle
  still has optimization to wait for queue to fill or timeout

Change default

Change default for mm_per_arc_segment

Add mm_max_arc_error

Added mm_max_arc_error interpolation variable to sample config

Add mm_max_arc_error

Added mm_max_arc_error interpolation variable to sample config

Add mm_max_arc_error

Added mm_max_arc_error interpolation variable to sample config

Add mm_max_arc_error

Added mm_max_arc_error interpolation variable to sample config

Add mm_max_arc_error

Added mm_max_arc_error interpolation variable to sample config

Add mm_max_arc_error

Added mm_max_arc_error interpolation variable to sample config

Add mm_max_arc_error

Added mm_max_arc_error interpolation variable to sample config

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into feature/acceleration-per-tick

update firmware.bin

Merge pull request #942 from wolfmanjm/upstreamedge

Fix resume so it uses G53 to restore position

Fix resume so it uses G53 to restore position
Fix the alpha_max_speed config setting so it is in mm/min not mm/sec (reverting bug introduced by PR #759

Update README.creole

Update Robot.cpp

disable test output

Comment out test output

Minor change

Update HowToFileIssues.md

Merge pull request #941 from wolfmanjm/upstreamedge

how to file issues document

how to file issues document

bug fix, changes with arc error, test output

Fixed a bug on line 185 so mm_max_arc_error now is correctly read in from config file

Changed line 1025 so setting mm_max_arc_error = 0 will disable the new calculation.
Setting mm_per_arc_segment = 0 will run only new calculation
setting both will use whichever value is larger

changed formula on line 1032 to more accurately divide segments.  This prevents the error from ever being greater than the specified arc error. It is taking into account the start point that the original formula was ignoring.

added a printf to output relevant data to serial port for calculation verification testing purposes only

move where the stepticker debug pin is defined

remove the minimum stepper rate as it is no longer used

[gcode] Limit arg segments by max arc error

Refer to issue 927.

Arc segments are limited by new mm_max_arc_error configuration.

The limit on generated segments is kept by existing mm_per_arc_segment.

update firmware.bin

Merge pull request #935 from wolfmanjm/upstreamedge

Attempt to fix the USB serial output stall

Merge branch 'upstreamedge' into feature/acceleration-per-tick

Attempt to fix the USB serial output stall

Update .gitignore

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into feature/acceleration-per-tick

Merge pull request #934 from wolfmanjm/upstreamedge

make the cnc test circle use G2

make the cnc test circle use G2
fix float ops for G2/G3

fix step ticker debug pin definition

Merge remote-tracking branch 'upstream/edge' into mergecnc-accpertick

Conflicts:
src/libs/StepTicker.cpp
src/libs/StepTicker.h
src/libs/StepperMotor.cpp
src/libs/StepperMotor.h
src/modules/robot/Conveyor.cpp
src/modules/robot/Conveyor.h
src/modules/utils/simpleshell/SimpleShell.cpp

Update Readme.md

add cnc build

Update .travis.yml

Update .travis.yml

Merge pull request #921 from wolfmanjm/feature/cnc-pendant-panel

Feature/cnc pendant panel

make the jobq time atomic

attempt to fix the issues regarding the job q drying up and motion stoppoing dead - not complete

improve the check for blocks that can be pushed onto the job queue

Fix conveyor to autostart
Fix the way the queues are kept full
FIx detection of idle condition
  TOD if moves are faster than about 150ms the job queue will dry up which is a problen for the planner as it will not know and will not decelerate

tweak the check_queue for when to push new blocks onto the job queue

Reworked the entire block queue and conveyor, see comments in COnveyor for new method.
  Advantages:- no delay between moves as handoff is no longer in ISR, uses a littl ebit more mempory to store queues
  blocks are deleted when moved to step ticker job queue, but no more on_block_begin etc
  the gc_pending double tail is no longer needed as block queue is always handled in on_main_loop()
  There is a slight delay before first block will run, currently hardcoded to 100ms will be settable in config, the longer it is the more likely the first moves will be planned properly.
  if it is too short then planning may not be done correctly when streaming.